[摘要]世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式
世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。
baby在香港顺产生子 黄晓明全程陪伴
黄晓明工作室、杨颖工作室也发文祝贺，称“想与大家分享一个幸福的时刻：今晨，@angelababy 于香港顺产生子，晓明哥@黄晓明与家人一直全程陪护。AH夫妇共同有了爱的美好延续，从此1+1=3，这大概就是幸福的模样吧”。
临产前，黄晓明以及双方的家人已提前飞往香港等待baby临盆。据悉，baby生产全程，老公黄晓明都伴随在爱妻左右，两人一同迎来了爱情中第一个结晶。
2016年12月18日晚，angelababy曾发表长微博讲述近段时间怀孕的心路历程。她称幸福来得太突然，还没有做好当妈妈的准备，也非常的忐忑，感觉自己还是一名少女。但是每次没有做好准备的事都比她想象的要幸运、更加的幸福。尽管没有做好准备，但总是努力的去拥抱所有的东西。就像在跑男第一期就碰到金钟国强大的对手，但依然很幸运。