传说床是神农氏发明的，少昊始作箦床，吕望作榻。原始社会，人们生活简陋，睡觉只是铺垫兽皮等，后来铺垫席子。席子出现以后，床就随之出现。商代甲骨文中，已有像床形的字“淋”，说明商代已有床。
六朝以后的床榻打破了传统习惯，出现了高足坐卧具，此时的床榻，形体都较宽大。晋代著名画家顾恺之的《女史箴图》中所画的床，高度基本就和今天的床差不多。唐宋时期的床榻基本没有无围子，所以又叫“四面床”，使用这种无围栏的床榻，一般是配套使用凭几或直几为辅助家具。
辽、金、元时期，三面或四面围栏床榻开始出现，做工及用材都较前代更好。到了明代，这种床榻已盛行，结构更具科学性，装饰手法达到了很高的工艺水平。如架子床，通常的做法是四角安立柱，床顶安盖，俗称“承尘”，顶盖四围装楣板和倒挂牙子。床面的两侧和后面装有围栏，多用小块木料做榫，拼接成多种几何纹样。因为床有顶架，所以叫架子床。
在众多种类的古典家具中，床与榻算是比较相近，甚至容易混淆的。其实，床与榻既有区别也有不同。古时候，床有坐与卧两个功能；而相对较小的榻，则当成坐具使用。南北朝以后，床和榻的功能越来越难以区分，但从习惯上讲，床长且宽，主要是卧具，榻身窄而长，可坐可卧.作为卧具的床类家具，随着朝代的变迁种类逐渐增多：有以框架为结构主体、运用榫卯相结合的架子床，也有功能齐全的跋步床等等。讲究的古典床类家具用料粗硕、形体伟岸、雕刻精美，再加上使用黄花梨、紫檀、红木等硬木材制作，整体价值更是名贵。 榻一般是形较小且无围栏，既有独坐榻也有连坐榻，以坐为主，侧卧为辅。古时候，榻还有一种与床接近的无栏无挡榻。还有一种靠背，配有木枕的榻，叫做美人榻。美人榻装饰性强，坐卧兼具，清民初还发展出更加舒适的沙发式美人榻。 另外，值得补充的是罗汉床是不同于床类也区别于榻类的坐具。罗汉床一般不摆在卧室，而是设放在厅堂，其左右和后面装有围栏或围板，常见的多为五围屏或三围屏结构。
另有罗汉床。它的左右和后面装有围栏，但不带床架，围栏多用小木做榫拼接而成，最简单的用三块整木板做成。围栏两端做出阶梯型软圆角，既朴实又典雅。
清代床榻在康熙以前大体保留了明代的风格和特点，乾隆以后发生了很大变化，形成了独特的风格。其特点是用材厚重，装饰华丽。
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