是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大，但楼梯却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉、简单易用的爬楼梯轮椅是康复工程工作者面临的一项比较紧迫任务。
常见的有三轮爬楼梯轮椅，星型轮机构爬楼梯轮椅和履带式爬楼梯轮椅等。
三轮
三轮爬楼梯轮椅的主要特点是在爬楼梯过程中，只有一套支承装置，依靠这套支承装置的连续运动从而实现轮椅上下楼梯的功能。
星型轮机构
星型轮式爬楼梯轮椅的爬楼梯机构由均匀分布在“Y”形或“+”字形系杆上的若干个小轮构成。各个小轮既可以绕各自的轴线自转，又可以随着系杆一起绕中心轴公转。在平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转，从而实现爬楼梯的功能。
履带型机构爬楼梯轮椅
履带型机构的爬楼梯轮椅应用较多，它采用比星型轮机构更为连续的行走方式，传动效率比较高。在上下楼梯过程中，轮椅的重心总是沿着与楼梯台阶沿的连线相平行的直线运动的，其重心的波动很小，运动非常平稳。履带式爬楼梯轮椅最大不足是平地行走时阻力较大，运动不灵活，在爬楼梯时履带容易损坏楼梯沿。为克服这一缺点，国内外提出过各种各样的改进机构，一种改进的轮-履带混合机构的爬楼梯轮椅，它在平地行走时利用轮式机构，爬楼梯时放下履带机构进行工作。
其它形式的连续型爬楼梯轮椅
除了星型轮机构和履带轮机构爬楼梯轮椅外，还有一些其他形式的连续型爬楼梯轮椅。有的爬行机构是由三组带有滑道的轮组构成的，当车轮抵住台阶之后，台阶自然会对轮组中的一个产生阻力。当继续施加动力时，则滑轮将向滑道的后方滑动，滑轮中心提高，从而将车轮抬起。如此反复进行，从而达到上台阶的目的，这种轮椅的不足是结构过于复杂。
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