桁架式机床上下料机器人的标准气动手爪气动手爪种类

的标准气动手爪

气动手爪有很多种类，但主要分为两指和三指手爪，下面分别简单介绍：
　　1、三指手爪
　　3指手爪就类同机床卡盘，靠三个卡爪运动，来抓取工件。手爪是我们根据要抓零件的形状，抓取位置，零件表面摩擦系数，零件重量，被搬运速度等来选择的。图1是三指手爪功能原理性示意图和实际照片。


　　手爪可以靠闭合来抓取住物体，或靠手指向外张开来卡紧物体。通常德国产同样体检的手爪，其抓取力远大于日本产的。
　　2、两指手爪
　　两指手爪有两个同时运动的部分—手指。要根据被抓物体的形状，抓取位置，材料，被搬运速度，运动方向等来选择合适的手爪。下图是几个典型的2指手爪。