[摘要]桁架机械手的重要部位——手臂，在相应的载荷和相应的速度下，实现在机械手所要求的作业空间内的运动。
机床上下料机器人主要由工业机器人、工件主动识别体系、主动启动装置、主动传输装置、主动搬运体系等周边设备组成，通过体系集成，可以实现单台机床、加工单元、流水线和柔性加工单元的机加工主动化。具有定位精确、作业节拍可调、作业空间大、功能优良、运转平稳可靠、修理便利等特色。上下料机器人分为关节式机器人和直角坐标式机器人(桁架机械手)。
其间，桁架机机械手的重要部位——手臂，在相应的载荷和相应的速度下，实现在机械手所要求的作业空间内的运动。在进行桁架式机械手手臂规划时，要遵循下述原则：
1.应尽或许使全主动桁架机械手手臂各关节轴相互平行;相互笔直的轴应尽或许相交于一点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。
2.削减冲突作为机器人机械手作业的条件之一，也要尽或许地削减机械间隙所形成的运动误差，因此在规划桁架式机械手的时分，机械手各关节的轴承间隙要尽或许
3.应在保证机械手手臂有满足强度和刚度的条件下，尽或许在结构上、资料上设法减轻手臂的分量。
4.桁架式机械手手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲才能的机限位块，以及驱动装置，传动组织及其它元件的装置。
5.的手臂相对其关节回转轴应尽或许在分量上平衡，这对减小电机负载和进步机械手手臂运动的响应速度是非常有利的。在规划桁架机械手的手臂时，应尽或许利用在机械手上装置的机电元器件与装置的分量来减小机械手手臂的不平衡分量，需要时还要规划平衡组织来平衡手臂残余的不平衡分量。
6.龙门桁架式机械手手臂的结构尺度应满足机械手作业空间的要求。作业空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的滚动规模有密切的关系。但桁架机械手手臂结尾作业空间并没有考虑机械手手腕的空间姿势要求，假如对机械手手腕的姿势提出具体的要求，则其手臂结尾可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿势的作业空间。
在数控生产车间中，机械加工业大量采用数控机床机械手代替传统的人工或半主动生产线，具有高精度，高遵守，柔性主动化等特色，是决议了往后数控机床在国际机械制造业技术市场中占有有利地位的必经之路，是工厂主动化的根底。