[摘要]桁架机械手的运转进程！桁架机械手的动作看起来仍是简略的，取料-上料-取料-下料等重复动作。
桁架机械手的运转进程！桁架机械手的动作看起来仍是简略的，取料-上料-取料-下料等重复动作。
一、桁架机械手的运转进程
机床的上下料工作，由于重复性很高，这一领域的技术人员一直在探索将工业机械手使用于其间，并开发出很多成熟的解决方案。现在这一在领域常见的机械手为机械手和通用机械手，而通用型机械手因为其结构灵敏、适应性强而逐渐被普遍使用。而选用我公司单臂机械手，又称单轴机械人、直角坐标机器人、线性模组单元、电缸等，是集成了线性导轨和滚珠丝杠为机械系统，伺服电机和步进电机为电气系统的一种使用于工业运动操控的设备。该设备以单轴为根本的装备单元。
二、是如何主动完结上下料动作的?
机床机器人的选型涉及到对机床上料及下料动作的组织，通常的动作组织为X-Z平面内的两维运动：
1) 桁架机器人上料进程的动作：机械臂沿X轴运动到工件取料方位的上方后停止，然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能捉住工件，闭合手爪捉住工件后，使Z轴再向上运动到指定高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等待方位等待机床完结工件的加工。
2) 桁架机器人下料进程的动作：完结工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能捉住工件，然后给气压使手爪合并捉住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到适宜的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料方位，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完结后提高Z轴，再转入下一个上料进程。
以上动作组织的路径需要与机械臂配套的上下料组织如料盘、卡盘等的方位在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际状况较难满足，能够为机械臂再增加一个Y轴，这样机械臂能够就能够进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵敏度能够大大增强。三轴机械臂能够依据方位状况安装成普通三轴或梁式三轴结构。