里皮辞职工业机器人分类，你知道几个？

所谓的工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器设备。它可以自动执行工作，是一种通过自身的力量和控制能力来实现各种功能的机器。它可以接受人类的命令并按照预先安排的程序运行。还可以根据人工智能技术制定的原理程序进行操作。
工业机器人由三个基本部分组成：主体，驱动系统和控制系统。主体是基座和执行机构，包括手臂，腕部和手，有些机器人还具有步行机构。大多数工业机器人具有3-6个自由度，其中手腕通常具有1-3个自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，以使致动器产生相应的作用。控制系统根据输入程序将命令信号发送到驱动系统和执行器并进行控制。
根据手臂的运动形式，工业机器人可以分为四种类型：直角坐标类型的手臂可以沿三个直角坐标移动；圆柱坐标臂可用于提升，旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转，俯仰和拉伸；关节臂具有多个旋转关节。
多轴机器人多轴机器人又称为单轴机械手，工业机械手，电动缸等，以XYZ直角坐标系为基本数学模型，以伺服电机和步进电机驱动的单轴机械手为基本工作原理。单元和滚珠丝杠，同步带，齿条为常用的传动方式。它可以在XYZ中完成三维坐姿。系统中任何点的到达都遵循可控的轨迹。
多轴机器人使用运动控制系统来实现其驱动和编程控制。直线，曲线和其他运动轨迹的生成是多点插值模式，而操作和编程模式则指导教学编程模式或坐标定位模式。
Scara机器人SCARA机器人是具有圆柱坐标的一种特殊类型的工业机器人。 SCARA机器人具有三个旋转关节，它们的轴彼此平行，并且在平面中定位和定向。另一个关节是活动关节，用于完成端部件垂直于平面的运动。腕部参考点的位置由两个旋转关节的角位移φ1和φ2以及活动关节的位移Z决定，即P = f（φ1，φ2，z），如图所示。数字。这种机器人结构轻巧，响应速度快。例如，adept-1 SCARA机器人的运动速度可以达到10 m / s，这比普通多关节机器人的速度快几倍。最适合平面定位和垂直组装。
XY坐标（前，后，左和右）Z坐标（上下）坐标机器人坐标机器人是一种多用途机械手，可以实现自动控制，可重新编程，多自由度，并且运动自由度可以用来形成空间直角关系。它的行为主要是通过完成沿X，Y，Z轴的线性运动来完成的。坐标机器人使用运动控制系统来实现其驱动和编程控制。直线和曲线等运动轨迹的生成为多点插补模式，操作和编程模式为示教编程模式或坐标定位模式。
坐标机作为一种低成本，简单的系统结构自动化机器人系统解决方案，可应用于点胶，滴灌，喷涂，码垛，分拣，包装，焊接，金属加工，装卸，装卸，装配，印刷等常见工业生产领域，在替代劳动力，提高生产效率，稳定产品质量等方面具有显着优势。
串联和并联机器人串行机器人的串行结构是一条开放的运动链，其所有运动条均未形成闭合的结构链。串行机器人的工作空间很大，因此很容易避免驱动轴之间的耦合作用。但是，机构的每个轴必须独立控制，并且需要编码器和传感器来提高机构运动的精度。
并联机器人与传统工业系列机器人在应用中形成了互补关系，这是一条封闭的运动学链。并联机器人不易产生动态误差，无误差累积精度高。此外，其结构紧凑稳定，大部分输出轴承受轴向力，